移動機器人
圍繞四輪麥克納姆 AMR 做底盤控制、里程計融合、SLAM 建圖、AMCL 定位與 NAV2 路徑規劃。
SLAM主要研究與項目方向
ROS2機器人系統平臺
STM32嵌入式控制基礎
Nuxt本站構建框架
Focus
現在重點關注的方向
我希望把“能跑的機器人系統”作為主線：不是隻做某個孤立模塊，而是讓建圖、導航、識別、控制和硬件調試真正連起來。
三維建圖與感知
把 3D 建圖、2D 導航、激光雷達、IMU、相機和 YOLO 識別串成一個能落地調試的機器人系統。
機械臂與操作
繼續學習 MoveIt2、機器人運動學與 ROS2 control，目標是讓移動底盤、機械臂和視覺任務協同工作。
嵌入式與實時控制
保留並深化 STM32、FreeRTOS、CAN、PID、電機控制和傳感器調試能力，讓上層算法真正接得住硬件。
Project Line
接下來想做成的機器人項目
四輪麥克納姆 AMR 底盤
完成全向運動解算、底盤閉環控制、輪式里程計、IMU 與激光雷達數據接入。
ROS2 導航與建圖系統
圍繞 SLAM、AMCL、NAV2、TF 座標變換和 RViz2 調試建立一套可複用導航流程。
3D 建圖與視覺識別
引入三維點雲建圖與 YOLO 目標識別，讓機器人不僅能走，還能理解環境中的對象。
MoveIt2 機械臂聯動
把移動平臺、機械臂規劃和視覺感知組合起來，形成面向真實任務的移動操作系統。
Content
這個網站會放什麼
這裡既是技術筆記庫，也是項目日誌和個人成長記錄。內容會偏工程實踐，儘量把踩坑、配置、覆盤和路線都寫清楚。
Site
站點服務與訪問線路
本站是純靜態 Nuxt 站點，目標是能部署到 Pages 類平臺，內容和頁面儘量靠預渲染完成，減少服務器依賴。
中國大陸
騰訊雲 EO Pages / EdgeOne CDN / DNSPod面向大陸訪問做線路解析與靜態頁面加速，儘量減少跨區域訪問帶來的等待。
港澳臺及國際
Cloudflare Pages / Cloudflare CDN / DNSPod使用 Cloudflare 的靜態託管與全球 CDN，讓海外訪問保持穩定。
| 對象存儲 | CDN | 訪問域名 |
|---|---|---|
| CF R2 | Cloudflare | global.cdn.tungchiahui.cn |
| COS | EdgeOne | cdn.tungchiahui.cn |
Contact